Делаем Shield для ARM Mini и Freeduino. Часть 3 KosachenkoSV's blog / 28.05.2012 Почему мне так нравится образовательная робототехника? Почему я столько времени и сил стал вкладывать в то, чтобы заниматься робототехникой с учениками? Я часто задумываюсь на этот счет и всегда прихожу к выводу, что образовательная робототехника находится на невидимой границе, этаком "водоразделе" между виртуальностью, куда "с головой ушли" наши современные дети, и реальностью, где действуют законы физики, математики, химии. Так вот, на мой взгляд, робототехника - как переброшенный через пропасть мостик, - позволяет бывать и в виртуальности, где требуется владеть различными формами информации и многими программами, поиском, программированием, и в то же время она требует понимания, и тем мотивирует учеников к изучению законов реальности (окружающего нас мира): механики, радиотехники, микроэлектроники, математики, геометрии, стереометрии, химии и т.д. Прошу прощения за некоторое отступление и возвращаюсь к истории про манипулятор для робота... Подключив все шесть серводвигателей манипулятора ARM Mini к Freeduino 2009 с помощью беспаячной макетной платы, и убедившись, что схема работает, мы решили для надежности спаять Shield для подключения ARM Mini к Freeduino 2009. За основу взяли ProtoShield, который имеет стандартные для Arduino/Freeduino контакты, и в то же время, с контактами, как у макетной платы, позволяет легко заниматься прототипированием. Нам достаточно спаять одну плату, а не нужно пускать платы в серию, поэтому ProtoShield для нашей задачи идеально подходит. Для электропитания 6 серводвигателей и самой Freeduino мы решили задействовать блок питания ATX от списанного компьютера. Поиск в интернете дал информацию, что нужно сделать для того, чтобы ATX блок питания включался при поключении к сети 220 Вольт и продолжал работать. Для этого необходимо сделать перемычку на разъеме, который подсоединяется к материнской плате. На фото видно, как мы красным проводом сделали такую перемычку, и теперь при включении переключателем Вкл/Выкл на задней стенке БП, он начинает работать. На четырехпроводной колодке от БП питания, называемой Molex, имеются все необходимые нам напряжения. Таким разъемом обычно подключаются CD-ROM'ы. Arduino можно запитать напряжением от 6 до 20 Вольт, поэтому мы подключим к +12 Вольт (желтый) и -12 Вольт (черный), а серводвигатели подключим к +5 Вольт (красный) и -5 Вольт (черный). Для подключения серводвигателей мы должны задействовать порты с ШИМ (PWM). Учтем все это при распайке ProtoShield и для удобства подключения ProtoShield к Molex-разъему будем использовать переходник, к которому припаяем разъем питания для Freeduino и пару проводков для подключения питания для серводвигателей, которые винтами подключим к припаянной зеленой колодке на ProtoShield.Вот так выглядит наша конструкция в сборе. Уже сейчас можно заливать во Freeduino демо-программу для качания каждым суставом манипулятора ARM Mini, и это выглядит впечатляюще! В следующей статье расскажу, как написали GUI программу на языке Processing для управления каждым из 6-ю "суставов" манипулятора, подключив его к Freeduino, а Freeduino к компьютеру через USB.Статьи по теме: Мышка, Freeduino и рука робота (ARM-манипулятор)«Оживляем» руку-манипулятор для робота с Arduino/Freeduino. Часть 2 ARM arduino freeduino servo комплект микроэлектроника робототехника