Архив Галактики

Мышка, Freeduino и рука робота (ARM-манипулятор)

KosachenkoSV's blog / 27.04.2012

Получили почти весь заказанный комплект по микроэлектронике (незначительная часть еще в пути). Сразу же взялись собирать манипулятор робота ARM MINI, который управляется шестью серводвигателями http://mathscinet.ru/robots/for/arm/index.php.


Однако, собрав конструкцию, мы были разочарованы... Оказалось, что контроллер на плате управления ATMEGA 64 нерабочий (очень жаль, но может случай представился научиться перепаивать и перепрошивать "заводские" контроллеры?). Уж что мы не делали: и питание по схеме проверяли - все в норме, и к USB-COM конвертеру его подключали - не отзывается, и к программатору подсоединяли - не распознается, даже сигнатура не считывается. Продавец заверил, что посодействует его замене, но таких манипуляторов на всю Томскую область всего два и на это потребуется время... Время на ожидание тратить жаль, ведь практически конец учебного года (!), поэтому решили подключить манипулятор к контролеру Freeduino.

Для начала нужно научиться управлять серводвигателями. Для этого написали небольшой скетч, который управляет двумя-тремя сервами, периодически их покачивая из стороны в сторону. Залили в контроллер, запустили и... Заработало! Но вскоре монотонное покачивание показалось нудным, поэтому решили включить в схему человеческий фактор, а именно: подключили к схеме мышку PS/2 так, чтобы вертикальное перемещение управляло одним серводвигателем, а горизонтальное - другим. Получилось шустро и забавно. Все пятиклассники и пятиклассницы с восторгом поуправляли с помощью мышки собранной конструкцией. Сразу родилось несколько идей, как это можно применить. Решили, что приделаем WEB-камеру и попробуем запрограммировать удаленное управление поворотом web-камеры через интернет во время, например, skype-сеанса.


Как это управляется - выложил на видео. http://www.youtube.com/watch?v=Fygp4Kk1-DU
Теперь, опробовав свои силы, мы приступим к серьезному управлению манипулятором-рукой робота ARM MINI с 6-ю сервами с помощью Freeduino, и обязательно опишем результат.