ScratchDuino, ArduBlock и Arduino. Управление моторами 1 scar169 / 11.12.2015 В предыдущем материале (ScratchDuino, ArduBlock и Arduino. Снимаем показания с датчиков) мы рассмотрели варианты снятия показаний с датчиков, используя монитор последовательного порта. Для реализации управления робоплатформой нам и требовались - показания датчиков и управление моторами в соответствии с некоторыми условиями. Сегодня рассмотрим подробнее работу с моторами. Напомню, что мы в качестве основы используем платформу ScratchDuino, но ArduBlock - универсальное средство управления любыми устройствами на основе контроллеров Arduino. Напомню общую схему платформы ScratchDuino: Пины D4 и D7 отвечают за направление вращения моторов. Подавая сигналы «HIGH» и «LOW» мы можем руководить направлением движения платформы. При подаче сигнала «LOW»(«Низкий») направление вращения мотора обеспечит движение вперед, «HIGH» («Высокий») – назад. Цифровые пины D5 и D6 отвечают за подачу энергии к моторам на плате нашего робота. Подавая сигналы «HIGH» и «LOW» мы можем включать или выключать соответствующие моторы.Обратите внимание! Теперь мы можем руководить работой каждого мотора отдельно, реализуя самые разные схемы поворотов.Тот же поворот направо можно осуществить 3 способами: 1. Включить только левый двигатель "Вперед".2. Только правый двигатель "Назад".3. Левый вперед, правый - назад.Это дает значительную свободу при программировании движения робота в различных ситуациях.Для тестовых работ в ArduBlock можно собрать следующую конструкцию:Обратите внимание, что между подачей и остановкой питания поставлена пауза. В данном случае это не очень принципиально, но становится актуально при сменах направления движения. Имейте в виду, что при резкой (без паузы) смены направления движения платформа может остановится совсем, т.к. возникают большие индукционные токи и при слабом питании просто происходит остановка. При использовании "Кроны" можно и без паузы, но, насколько понимаю (поправьте, если что) - это вредно для системы.Поскольку это тестовый полигон, то после реализации движения платформу хочется остановить. Поскольку в коде Arduino остановка не предусмотрена, можно использовать либо ооооочень длинную паузу, либо, как в нашем варианте - пустой цикл.Теперь можно попробовать самые разные варианты движения, меняя направления мотор-редукторов. При этом править программу можно как в блоках, так и в коде Arduino, заодно осваивая систему написания программ сразу в коде.Для демонстрации смены направления движения можно показать такой вариант:Здесь в конце использована длинная пауза, но опять же можно использовать пустой цикл.Мы рассмотрели движение с использованием цифровых пинов управления. Но при таком варианте нет возможности управления скоростью движения. Для реализации такого движения потребуется подавать сигналы несколько иначе, используя ШИМ. Об этом - в следующем материале.В предыдущих выпусках:ScratchDuino.Робоплатформа и Scratch ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Установка ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Первый запуск ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Соединение по BluetoothScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Датчик светаScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Датчик касания. ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Датчик линии ScratchDuino -2015. Новости проектаScratchDuino.Робоплатформа и ArduBlockScratchDuino - новые горизонты с ArduBlockScratchDuino и ArduBlock. Используем цифровые порты, добавляем "фары" - сигнализаторы.ScratchDuino, ArduBlock и Arduino. Снимаем показания с датчиковScratchDuino. Методика и дополнения.ScratchDuino - учителю. Рабочая программа по внеурочной деятельности в 5 классе.ScratchDuino - родителям. Творим вместе с детьми. ВведениеScratchDuino. Лаборатория.ScratchDuino. Лаборатория. Введение. ArduBlock Scratchduino arduino робототехника