ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Датчик линии scar169 / 30.11.2015 Продолжим описание датчиков, входящих в стандартный набор робоплатформы ScratchDuino. Датчик линии - пожалуй, самый популярный датчик в робототехнике. На его использовании основано множество учебных заданий, а также многочисленные соревнования, в ходе которых робот должен проехать по какой-либо сложной траектории, миновать или свернуть на определенном перекрестке и т.д. Датчик в ScratchDuino имеет простую конструкцию, состоит из пары элементов: излучателя и приёмника инфракрасных лучей. По использованию датчиков - все как и с ранее описанными датчиками - сначала калибровка для условий задачи. Например, одной из первых используется задача обнаружения края (листа, стола и т.д.) с вариантами: остановиться, заехать на середину (в случае листа), отъехать так, чтобы датчик остановился над краем и т.д. В этом случае нам придется снять предварительно показания датчика для случаев движения над столом, за столом, над листом и т.п. Можно использовать один датчик, или пару, в зависимости от заданий. Примеры заданий 1. Обнаружение края белого листа. На столе лежит лист белой бумаги. Робот должен двигаться по столу в сторону листа до тех пор, пока датчик линии не будет находиться над белым листом. Тогда робот должен остановиться и отъехать назад так, чтобы датчик оказался над краем листа, при этом компьютер должен издать звук «computer beeps2» (для разнообразия))). Запуск на исполнение – клавишей «Стрелка вверх». Звуки в Scratch можно выбирать из готовых библиотек или записывать самим. В данном случае надо добавить звук «computer beeps2». Напомню, что для этого надо зайти на вкладку «Звуки» и выбрать из библиотеки нужный звук.Пример одного из решений (для этого и последующих - данные для датчиков нужно использовать ВАШИ, полученные при калибровке) : 2. Движение вдоль линии, используя один датчик линии. 3. Движение вдоль линии, используя два датчика линии. 4. Движение по линии с перекрестками. Проезд перекрестков - творческое задание, которое можно решать по разному. Например, при обнаружении перекрестка (два датчика показывают черный цвет) можно задавать некоторый временной интервал движения вперед по курсу. И т.д. Пример одного из решений, которое было предложено: Правда, мы уже нашли более интересное, правильное и простое решение. Но надо же оставить и для новых исследователей поле для деятельности). 5. Остановка или поворот на определенном перекрестке.Целый цикл заданий. При этом интересно, что можно использовать очень разные варианты решения - вводить переменные или использовать цикл Повторить N раз....Решения не привожу. Если понадобится - выложу. Поскольку движение по линиям очень востребованный элемент в учебных заданиях, рассмотрим варианты реализации трасс для занятий. Базовая секция поля для ScratchDuino, для использования на соревнованиях и тренировках в номинации «Траектория», представляет собой квадрат размером 300×300 мм. Изменение ширины линии от 25 до 50 мм влияет на скорость прохождения трассы. На турнирах принимается во внимание как факт прохождения всей трассы, так и время, затрачиваемое на путь. Варьировать сложность трассы можно комбинацией секций. Для тренировок можно распечатать эти секции на чёрно-белом принтере и склеить в нужной последовательности. Можно даже нарисовать траекторию на листе ватмана и раскрасить ее черной тушью или фломастером. Очень интересный вариант - создание трассы на квадратах ДСП или фанеры, на которых трасса нанесена распылителем (по подготовленным трафаретам). Такая трасса легко собирается и разбирается, остается ровной, в отличие от простых листов бумаги. Мы в кабинете чаще используем трассовые элементы, просто напечатанные на листах А4. Они раскладываются в нужной последовательности с небольшим перекрытием по ходу движения робота. Для желающих выкладываю набор в виде doc файлов с элементами трассы. Только посмотрите, чтобы ширина трассы была одинаковой (я печатаю из векторного формата xar, но в силу его малой распространенности не выкладываю, перевел в jpg и вставил в doc). trassa.zip ( 124.95 килобайт ) Кол-во скачиваний: 161 И второй вариант - сами рисунки в jpg trassa_jpg.zip ( 141.18 килобайт ) Кол-во скачиваний: 177В предыдущих выпусках:ScratchDuino.Робоплатформа и Scratch ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Установка ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Первый запуск ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Соединение по BluetoothScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Датчик светаScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Датчик касания.ScratchDuino -2015. Новости проектаScratchDuino.Робоплатформа и ArduBlockScratchDuino - новые горизонты с ArduBlockScratchDuino и ArduBlock. Используем цифровые порты, добавляем "фары" - сигнализаторы.ScratchDuino. Методика и дополнения.ScratchDuino - учителю. Рабочая программа по внеурочной деятельности в 5 классе.ScratchDuino - родителям. Творим вместе с детьми. ВведениеScratchDuino. Лаборатория.ScratchDuino. Лаборатория. Введение. Scratchduino Роботы робототехника