Архив Галактики

Путешествие в страну Freeduino, часть 13.1

Записки Самоделкина / 09.04.2013

Пока я искал WI-Fi Shield, о котором писал в предыдущем посте, наткнулся на один интересный набор в электронном магазине Электронщик в разделе «Роботы для сборки», а именно - Робот пишущий Doodle Bot kit, DAGU Electronics.


Возможно, этот набор мне показался интересен потому, что можно собрать робота, чем-то напоминающего «Черепашку Ирвина». Но я не купил этот набор. Такой путь мне показался слишком простым. Проведя ревизию на наличие модулей для подключения моторов, сервоприводов и датчиков, я этого робота решил собрать самостоятельно. Практически все, что нужно для создания робота, было в наличии, плюс есть огромное желание построить нового робота, да еще к тому же, появилась идея собрать самодельный энкодер и опробовать его в действии.
Как всегда, все начинается с шасси. После разборки списанного копира, осталось довольно много полезного железа и среди этого изобилия я нашел элемент шасси, изображенный на фотографии ниже.


После некоторой доработки получаем вот такую основу для робота. Теперь можно крепить моторы и сервопривод.


Немного о моторах, которые я использовал. В процессе детских экспериментов в прошлом году было выведено из строя два сервопривода, но при этом погорела только управляющая плата - сами моторы остались в рабочем состоянии. Если немного поработать паяльником, то можно будет получить два приличных мотора, да еще и с редуктором.
Для этого разбираем сервопривод…


И перепаиваем провода, как на фотографии ниже, при этом третий провод убираем совсем… плату можно не вынимать…


Далее для робота понадобится сделать два энкодера. Для построения Doodle Bot kit использовали магнитные энкодеры потому было решено их и сделать. Для этого были куплены датчики Холла SS411A
(2-шт.) и магниты 3х2 (17-шт… нужно 16 - 1 из них запасной).

По 8 магнитов располагаем на стальной шайбе, чередуя полярность (чтобы магниты не сдвигались, используем клей "Момент").


Далее припаиваем провода к датчику Холла. Я использовал этот шлейф…


Удалив белый разъем, припаял к нему датчик Холла. Контакты заизолировал термоусадочной изоляцией. После прикрепил его двусторонним скотчем на корпусе переделанного мотора, как на фото ниже:


Можно устанавливать моторы на свои места и собирать колеса.
Начнем с колес. Для этого я взял сервоколесо 50 мм в диаметре - самое большое на фото…


С ним я пошел на строительный рынок и в отделе сантехники приобрел покрышки для колес моего робота (две сантехнические прокладки)


Но, чтобы покрышки держались, нужен второй диск. Его я сделал из обрезков пластикового электрического короба. Как то не покажется странным, диски вырезал шилом. Процесс длительный, но при этом довольно качественно все получается.


Теперь остается все собрать и опробовать, как работает энкодер.



Для проверки его работы я использовал скетчи с этого сайта, а именно этот скетч:

void setup()
{
Serial.begin(9600);
}

void loop()
{
static uint8_t prev_state = LOW;

uint8_t state = digitalRead(2);

if (state != prev_state)
{
prev_state = state;
Serial.println(state == LOW ? "OFF" : "ON");
}
}