Ходовая часть на плате Arduino. Зелёный - поехали! Teleskop's Блог / 13.06.2015 Продолжение, начало здесь.Определение цвета предмета с помощью контроллера ArduinoОпределение цвета предмета с помощью контроллера Arduino. Часть 2Определение цвета предмета с помощью контроллера Arduino. Часть 3Напомню, что в прошлых постах было описано создание установки, различающей цвета и установки, имитирующей работу светофора. Теперь решим задачу проезда перекрёстка соответственно сигналам светофора: движение на зеленый цвет и остановку на красный. Отклик системы на изменение цвета происходит моментально, поэтому не потребовалось закладывать в программу реакцию на жёлтый цвет, который предназначен для подготовки к началу движения реальных водителей.Ходовая часть состоит из четырёх колёс, все колёса являются ведущими. Используются коллекторные моторы. Моторы подключаем параллельно, чтобы в будущем была возможность повысить мощность платформы за счёт увеличения количества моторов. Конструкция в сборке представляет собой полноприводную роботизированную платформу.Возник вопрос: как выполнить управление моторами? В качестве системы управления у платформы контроллер Arduino Uno. Но подключать моторы к Arduino напрямую нельзя. На самой плате напряжение 5 вольт, которого не достаточно для питания моторов, которым требуется для питания 9 вольт. Кроме того, плату Arduino следует изолировать от токов, превышающих напряжение 5 вольт, во избежание её выхода из строя. Для устранения этой проблемы было принято решение использовать NPN - транзисторы, которые играют роль предохранителей. Так выглядит схема для подключения для одного мотора.Для управления мотором нам понадобится широтно-импульсная модуляция, поэтому используем девятый пин, оснащённый ШИМ. Далее подключаем резистор на 1 КОм. Хотя к Arduino не должно дойти напряжение в 9 вольт, но подстраховаться никогда не помешает . Далее подключаем транзистор. Резистор подключаем к базе, коллектор уводим к мотору и плюсу, эмиттер заземляем. Вследствие того, что используется NPN-транзистор при подаче на базу единицы. Ток будет течь в мотор и заставлять его крутится. Должно работать и в таком виде, но ещё был добавлен керамический конденсатор на 1мФ и диод, который повернут к 9 В. Всё это позволит избавиться от помех, которые появляются от двигателя и мешают определению цвета. После того, как было реализовано управление одним мотором, повторяем эту операцию и для остальных моторов. Вот так выглядит подключенная платформа.Скетч, в котором реализуется включение моторов, если на них падает зелёный цвет и остановка моторов при красном сигнале. arduino моторы ходовая часть