Архив Галактики

Алгоритмы: черно-белое движение. Часть II с половиной

Следы NiNoXT в Галактике / 27.11.2012

В части II цикла обзора алгоритмов движения вдоль линии, траектория движения робота представляла из себя своеобразный зигзаг. Причем, если посмотреть на работу каждого колеса в замедленной съемке, то окажется, что существуют такие моменты времени, когда колесо крутится назад (особенно это видно на больших колесах), хотя в программе никакого движения назад нет.

Если посмотреть на график того, как изменяется положение оси мотора со временем, то он будет выглядеть примерно так:



Т.е. здесь четко видно общая тенденция движения вперед, но периодически колесо откатывается назад, во время выполнения остановки.

Дело в том, что, скорее всего, для торможения колеса использовалась галочка Brake в панели настройки поведения мотора. Чтобы подробнее рассмотреть, что происходить с осью мотора при использовании этой функции, можно составить простую программу, состоящую из одного блока: мотор движется в течении 1-2 секунд вперед на максимальной скорости, а затем останавливается, используя Brake.

В итоге, финальная часть графика вращения оси мотора будет выглядеть следующим образом:



Видно, что после того, как мотору отдается команда остановиться, он фактически продолжает двигаться, но самое неудобное, что он периодически двигается в обратную сторону.

При движении робота вдоль линии это сильно сказывается на среднюю скорость движения, да и к тому же движение назад пагубно сказывается на положении датчика освещенности относительно линии, что приводит к еще большему "дерганию" робота во время движения.

Есть два способа избавиться от этого недостатка:

• Первый - не выключать мотор полностью, просто выставить на нем очень маленькую скорость.
• Второй - использовать Coast вместо Brake. Это приводит к отключению питания на моторе, а не выполнению торможения.