ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Датчик касания. scar169 / 30.06.2015 Продолжу описание комплекта ScratchDuino.Робоплатформа. Сегодня поговорим о датчиках касания. Их в комплекте два, по устройству - простой контактный выключатель, вынесенный на штанге.Не знаю уже, была ли это задумка разработчиков, или случайность (если так - настоятельно рекомендую использовать этот факт уже осознанно))), но в наших комплектах попадались датчики и с (условно говоря) левоориентированным контактом, и с правым вариантом. После того, как мои комплекты несколько раз уезжали на всевозможные мастер-классы и демонстрации, комплектные датчики явно перемешались с другими и теперь уже не могу сказать точно, как идет комплектация, уточню у разработчиков. Почему заострил на этом внимание? Просто наличие двух разноориентированных контактов позволяет легко модернизировать возможности конструкции, что сразу и было продемонстрированно в том же 5 классе. Ну а поскольку пытливость ума и конструкторские навыки для нас на этой ступени обучения - главное, то такая возможность только приветствуется. Но об этом ниже. Итак, датчик касания, пожалуй самый простой из датчиков робоплатформы. По показаниям на ScratchBoard принимает всего два значения: "0" когда не нажат и "100" при нажатии. В большинстве случаев это действительно так. Но иногда значение ненажатого датчика плавают "0-1". Поэтому не удивляйтесь, что в предлагаемом внизу куске кода проверка идет на вариант "<3". Просто, чтобы не напарываться на такую ошибку. В силу простоты датчика и, по сути, отсутствия необходимости калибровки, именно с этого датчика часто начинаем цикл занятий по управлению с обратной связью. И здесь очень удобно отрабатывать простые программы-задания:- "обнаружить препятствие" / робот должен доехать до препятствия и остановится, когда сработает датчик.Варианты расширения: -- доехать, при касании отъехать на 20 (приблизительно) сантиметров - заодно и со временем движения и проходимым путем разберемся.-- доехать, коснуться, отъехать и развернутся на 90 градусов - опять же, время работы двигателя для поворота, как отдельная учебныя задача.- "объехать препятствие" / робот должен доехать до препятствия и затем предпринять ряд действий по его объезду. Препятствие предусматривается в виде коробки. С точки зрения учебной здесь есть интересный момент, надо продумать, насколько надо отъехать, как двигаться дальше, проверяя, не закончилось ли препятствие, чтобы не врезаться боком и т.д.Далее работа усложняется дополнением еще одного датчика касания, с учебными заданиями, предусматривающими расположение обоих датчиков впереди, или вариант один впереди, второй - сзади.По сути, мы в результате строили лабиринт из коробок и робот должен был двигаться вперед, объезжая все препятствия. Конечно, в данном случае есть разный уровень задач, в зависимости от возможностей участников групп.Творческие задачи-проекты.Даже на уровне использования датчиков касания такие проекты вполне возможны.Например, тот же проект "Находчивые космонавты", который я описывал в рабочей программе, мы вначале делали на датчиках касания. Вводная - космонавты не могут попасть внутрь транспорта, все, что есть - датчики касания на корпусе. Управлять с центра по телеметрии - нельзя, не успеют среагировать на появление опасности. Надо написать программу, позволяющую космонавтам управлять транспортом. При этом опять же разные уровни сложности:- стандартное управление (влево, вправо, стоп, вперед). Довольно интересная задача с точки зрения алгоритма управления. С ней большинство справляется.- полное управление (все то же + назад). А вот тут есть вопросы)))) Я даже не буду предлагать решения по этим двум вариантам. Первое довольно просто и незачем детям в сети находить готовый вариант, а второе... Ну мне действительно интересно, может кто-нибудь из читателей предложит свой вариант реализации. Так что пишите в комментарии, пообсуждаем, может какой новый вариант придумаем)Конечно, в дальнейших занятиях датчик касания будет использоваться вместе с другими датчиками, что благотворно скажется на возможностях построения учебных заданий.Ну и напоследок, про расширение возможностей датчика. Как-то сразу даже дети замечают, что точечное касание не всегда удобно. Робот должен подъехать прямо вот перпендикулярно к препятствию, иначе соскальзывает в сторону и никак. Поэтому идея бамперов родилась сразу же. Самые разнообразные, хоть конкурс объявляй. Вообще уже думаю, что в комплект дополнительного оборудования хорошо бы включить пару промышленных бамперов, тонких пластиковых или металлических пластин с вырезом для крепления к датчикам. Да и круговой бампер с креплением на опорную пластину сзади - тоже можно обдумать, чтобы кегли выбивать с ринга.Пока же покажу простую реализацию бампера: кусок плотной бумаги, крепится на тонкий скотч (как оказалось, скотч не прилип к переключателю, получились удобные кармашки, так что он снимается и одевается). В данном случае бампер делался под проект "кладовщик", так что крепится к двум датчикам. Задача робота - развернутся к предмету и толкать его по прямой, подруливая при исчезновении сигнала на одном из датчиков.Фото бампера:Пример программы:Сама программа (для пробы): 2dat_t.zip ( 40.22 килобайт ) Кол-во скачиваний: 188Видеосюжет, как работает:В предыдущих выпусках:ScratchDuino.Робоплатформа и Scratch ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Установка ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Первый запуск ScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Соединение по BluetoothScratchDuino. Робоплатформа на СПО. Датчик светаScratchDuino.Робоплатформа и ArduBlockScratchDuino - новые горизонты с ArduBlockScratchDuino и ArduBlock. Используем цифровые порты, добавляем "фары" - сигнализаторы.ScratchDuino. Методика и дополнения.ScratchDuino - учителю. Рабочая программа по внеурочной деятельности в 5 классе.ScratchDuino - родителям. Творим вместе с детьми. ВведениеScratchDuino. Лаборатория.ScratchDuino. Лаборатория. Введение. STEM ScratchDuini образование робот роботехника