Как мы проиграли на РобоФесте, но при этом выиграли нечто большее... Часть 4 Записки Самоделкина / 11.09.2016 начало здесь: Часть 1 Часть 2 Часть 3 Наконец-то опять появилось время, чтобы дописать нашу историю, создания робота для соревнований Всероссийского робототехнического фестиваля – «РобоФест2016» в направлении: Hello, Robot! ARDUINO в категории Шорт-трек (в предыдущих постах я упустил это и не написал для каких соревнований мы строили робота, поэтому возможно были вопросы. Для чего мы этого робота делали и какие задачи он должен выполнять? И чтобы совсем было понятно, прилагаю ссылку на регламент этих соревнований). HRA_________________2016_0103.pdf ( 157.72 килобайт ) Кол-во скачиваний: 359Последний пост закончился тем, что мы завершили большую часть работ по построению робота и перешли к этапу программирования и тестирования его на трассе... Пайку в этот день мы закончили где-то около пяти часов вечера, но, я думаю, многие нас поймут, почему мы решили не останавливаться на этом, а сразу заняться проверкой работоспособности робота (иначе спать спокойно мы не смогли бы в этот день... ). Потому первым делом мы протестировали работу аналогового датчика (авто-калибровку) и, собственно, как осуществляется сопряжение с компьютером (у нас был довольно старый вариант платы USB- интерфейса FTDI, описанный в этом посте).С USB- интерфейсом проблем не возникло: все определялось корректно - это стало понятно после первой же прошивки робота...С проверкой датчика - тут тоже ничего сложного не было и времени практически не заняло, так как есть уже готовый алгоритм по работе с этим датчиком, описанный в этой статье (не обращаем внимание, что это для Arduino Mega 2560... в нашем варианте используется Iskra Mini, у которой также 8 аналоговых портов с той же нумерацией..., то есть даже в скетче ничего менять не надо).Убедившись в том, что все работает, можно было, конечно, пойти по домам и на следующий день, с новыми силами и свежей головой, проверить уже код скетча, благодаря которому он находит линию и едет по ней. Но разве можно в такой момент останавливаться... Проверен только датчик, но остались еще вопросы.А как работают остальные узлы? Поедет ли вообще, вдруг где-то что-то плохо пропаяли?С хитрой улыбкой я спросил своего ученика: -"Ну что, по домам?" А в ответ услышал, то что на самом деле ожидал: - "Андрей Дмитриевич, а может попробуем по линии запустить?" Ну разве можно отказать в такой ситуации... Естественно я сказал: -"Ну что ж, пробуй". Сам скетч был уже готов, мы его параллельно писали и опробовали на прототипе, собранным на макетке. Правда схема была построена на Arduino Uno. Потому нужно было чуть чуть подправить код. Чем и занялись: ученик мой кодил, я старался не влезать в процесс с поправками, дабы не сбить творческий настрой... Через некоторое время он объявил о готовности кода, прошил робота, и мы пошли проверять его на полях, доставшихся нам после посещения Робофест 2015. Крепежа батареи еще не было, потому примотали скотчем, предварительно заизолировав плату (провода у батареи укорачивать пока тоже не стали). И вот, что из этого получилось...Да, он едет совсем не так, как это нужно, и пока едет медленно, но едет... и это еще одна маленькая победа моего ученика. Ну, а то, что перепутаны номера портов в скетче (к которым подключены моторы) - это все будет исправлено... Вот как он уже ездил на следующий день...Если посмотреть на робота на этой стадии, то он еще непохож на того робота, которого мы выставили на соревнования. Еще предстояло немало работы и еще немало граблей было на пути нашем...Но об этом в следующем посте... STEM Робофест робототехника